Menneval est située à la limite entre les régions naturelles du Lieuvin et du pays d'Ouche.
Elle occupe l'extrémité d'un vaste plateau entaillé par la vallée de la Charentonne.
Le centre originel groupé autour de l'église est situé à la limite de la forêt. Il contribue à créer avec la vallée un site remarquablement préservé. Géographiquement, Menneval fait partie de l'unité urbaine de Bernay ; administrativement, elle est incluse dans le canton de Bernay-Est.
Sous le règne de Richard II, premier des chefs de la Normandie à s'intituler duc, un document qui se rapporte à un don par Judith de Bretagne (982-1017) à Notre-Dame de Bernay mentionne « Manneval ». Sous le règne de Louis IX, le commerce et l'industrie se développèrent beaucoup à Menneval où furent créées des fabriques d'étoffes et de laine. Menneval était un centre drapier réputé dans toute la France.
Au XIVe siècle, après la mort de Mathieu de Varennes, la famille de Bréauté accède à la possession du village par mariage. Roger III de Bréauté, seigneur de Néville et de Menneval, châtelain de Bernay, était chambellan de Charles VI (1368-1422) et de Charles VII (1403-1461). Le siège d'Harfleur le mit en difficulté financière, puisqu'il dut payer une rançon aux Anglais. Aussi dut-il vendre Menneval en 1413, ses possessions à Bernay et dans d'autres villes de la région, au comte Jean VII d'Harcourt. Il se réserva cependant le droit de rachat. Deux ans plus tard, le roi clama la terre sur la vente : Menneval faisait partie du domaine royal. Henry V (1387-1422) s'appropria Menneval par son invasion de la Normandie.
Avant la Révolution française, Menneval était le siège d'une cour seigneuriale qui avait le droit de haute justice et pouvait décréter la peine de mort. En 1793, Menneval reçut, dans le sillage de la Révolution française, le statut de municipalité et, en 1801, le droit à l'autonomie locale.
Le château actuel fut construit sur une terrasse dominant la vallée de la Charentonne vers 1660 par la famille de Mainteterne. En 1711, il est acquis par Louis Grossin de Saint-Thurien et échoit, par alliance, en 1781, au comte Pierre-Alexandre Dauger qui le mit au goût du jour.
En 1820, il est agrandi avec la construction d'une troisième aile et d'un grand corps de dépendances. Remanié vers 1860, il est pourvu d'une chapelle néogothique. Le comte Aldonce Dauger fut l'un des premiers à pratiquer l'élevage de pur-sang en Normandie. L'architecte Henri Jacquelin (1872-1940) est attributaire du réaménagement des pièces de réception.
